数据准备

Wall-OSS-0.5 训练使用 LeRobot v3 格式数据。自变量数据采集提供两条入口：

1. 通过数采平台采集；

2. 通过 SDK 采集。

通用的录制、导出和质量检查流程见数据采集指南。本页聚焦 Wall-OSS 训练所需的 LeRobotDataset v3 转换与数据契约；两条采集路径都应提供独立的转换脚本，将原始数据转换为同一格式。

数据契约

训练前至少确认：

• 相机 key、顺序、分辨率、FPS 和视频编码；

• observation.state 的 shape、dtype、单位和字段顺序；

• action 的 shape、dtype、单位、动作模式和字段顺序；

• episode 边界、任务文本、时间戳和索引；

• 缺帧、重复帧、失步和异常动作；

• 数据与模型配置中的 key_mappings 一致。

LeRobotDataset v3 通常包含：

• Parquet：关节、状态、动作、时间戳等低维时序数据；

• MP4：多相机视频；

• meta/info.json：feature、shape、dtype、FPS 和文件模板；

• meta/stats.json：归一化统计；

• meta/tasks.jsonl：任务文本与任务 ID；

• episode 元数据：长度、任务和在共享文件中的偏移。

路径一：通过数采平台采集

数采平台应完成任务创建、设备与操作者选择、episode 录制、结果检查和数据导出。

详细步骤请参考数据采集指南。

路径二：通过 SDK 采集

SDK 采集适合开发者自定义采集程序、传感器组合或任务流程。

详细步骤请参考数据采集示例