数据采集指南
使用量子 1 号 Pro WebUI 或 SDK 采集、导出和检查机器人数据，适用于数据归档、算法验证、Wall\-OSS 及其他模型训练任务。
本指南面向需要独立采集机器人数据的用户。无论数据用于回放分析、算法验证、Wall-OSS，还是其他模型训练，都应先完成可靠的原始数据采集，再根据目标框架转换训练格式。
如果目标是训练 Wall-OSS，请在完成本页流程后继续阅读数据准备；本页不要求使用 Wall-OSS。
适用场景
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录制并归档机器人任务过程；
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采集相机、机器人状态和动作数据用于算法分析；
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为 Wall-OSS、LeRobot 或其他模型准备自有数据；
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验证遥操作链路、传感器同步和动作映射；
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建立可重复的数据采集与质量验收流程。
开始前
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确认机器人、遥操作设备和开发机网络稳定；
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检查机身急停、无线急停和软件停止功能；
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确认各相机画面、机械臂、夹爪、底盘和机器人状态正常；
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明确任务名称、起始状态、成功条件、失败条件和重置方式；
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确认机器人本地存储空间充足；
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记录机器人、软件、固件、标定和场景版本。
通过 WebUI 快速采集
选择任务并开始录制
从任务列表中选择目标任务，检查当前相机画面和机器人状态，然后点击“开始录制”。使用 VR 遥操作时，可长按右手柄 B 键开始录制；使用主臂支架时，可长按右手柄上键（按键 3）开始录制。
选择任务并开始录制
完成并结束录制
按照统一流程完成任务。一次录制对应一个 episode；任务完成、失败或需要重置时，点击“结束录制”，或使用当前遥操作设备的录制按键结束本次录制。
结束当前数据录制
结束后先检查本次数据是否完整。成功数据、失败数据和人工中断数据应按项目规则明确标记，不要混用。
重置并继续采集
将机器人、物体和环境恢复到约定的初始状态，再开始下一个 episode。首轮建议固定场景和任务流程，确认数据链路稳定后再逐步增加位置、物体和光照变化。
导出原始数据
录制数据保存在机器人端：
/home/xr/bagfiles/bags_temp
登录机器人并进入数据目录：
ssh xr@<ROBOT_IP> cd /home/xr/bagfiles/bags_temp ls -lh
如数据以 tar 包保存，可按实际文件名解压：
tar -xvf <bag_name>.tar
导出前建议保留一份未经修改的原始数据，并同时记录任务名称、episode 编号、采集时间、操作者、设备版本和采集结果。上传或共享数据应由用户主动决定。
通过 SDK 自定义采集
需要自定义传感器组合、采样频率、任务流程或存储格式时，可以使用 SDK 构建采集程序：
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建立机器人连接并检查设备状态；
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声明需要记录的相机、状态、动作和附加传感器；
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统一采样时钟、序号和 episode 边界；
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将控制与图像编码、写盘解耦，避免采集阻塞机器人控制；
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记录目标频率、实际频率、时间戳和丢帧信息；
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结束 episode 时写入任务文本、结果和失败原因；
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导出后执行完整性检查和抽样回放。
SDK 采集仍应遵守与 WebUI 采集相同的数据契约和安全要求。
通用数据契约
在转换为任何训练格式前，至少确认：
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相机 key、顺序、分辨率、FPS、编码、内参和外参；
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observation.state 的 shape、dtype、单位、坐标系和字段顺序；
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action 的 shape、dtype、单位、动作模式、控制频率和字段顺序；
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episode 边界、任务文本、结果标签、时间戳和帧索引；
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相机、状态和动作之间的时间同步方式；
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缺帧、重复帧、失步、异常动作和人工中断的标记方式；
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机器人、软件、固件、标定及采集场景版本。
用于其他模型训练
原始 bag 数据通常不能直接用于训练。接入其他模型或训练框架前：
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先确定目标模型要求的 observation、action、图像和任务文本格式；
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建立原始字段到目标字段的明确映射，不要仅按维度机械裁剪；
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完成时间对齐、坐标系转换、单位转换和动作范围检查；
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将数据转换为目标框架要求的目录与文件格式；
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对转换前后的 episode 数量、帧数、时间戳和任务标签进行核对；
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抽样回放图像、状态和动作，确认方向与幅度正确后再训练。
如目标框架使用 LeRobotDataset，可参考 Wall-OSS 的数据准备了解 Parquet、MP4 和元数据结构，但字段语义仍应以目标模型配置为准。
数据质量检查
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每个 episode 都能完整回放；
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相机视频无明显中断、倒序或大段重复；
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相机、状态和动作时间戳连续且能够对齐；
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state、action 与时间戳长度符合预期；
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任务名称、任务文本和实际动作一致；
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起始、成功、失败和重置规则保持一致；
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采样频率稳定，缺帧和人工中断可识别；
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action 的单位、范围、坐标系和控制方式已经确认；
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原始数据、转换脚本、字段映射和版本信息均已留档；
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数据上传、共享和删除符合项目要求。
常见问题
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录制后找不到数据： 确认录制已经正常结束，并检查 /home/xr/bagfiles/bags_temp、磁盘空间和任务名称。
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相机与动作不同步： 检查各数据源时间戳、采样频率、缓存和写盘阻塞，定位失步发生在采样、传输还是转换阶段。
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录制过程中丢帧： 降低不必要的图像分辨率或频率，检查网络带宽、编码负载和磁盘写入速度。
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转换后动作方向错误： 核对关节顺序、坐标系、单位、绝对或相对动作模式，以及目标模型的 action 定义。
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不同批次数据无法合并： 对比相机命名、字段顺序、标定、采样频率和软硬件版本，避免直接合并不一致的数据契约。