SDK 问题

Q1：执行示例代码导包报错？

如下图所示：

这种情况一般是没有 source 虚拟环境，用户请根据自己虚拟环境安装目录，执行以下命令：

source .venv/bin/activate

Q2：运行回放脚本报错， 运行推理脚本报错

1. 在采的数据没问题的情况下，运行回放脚本报错，可能是当前模式为数采模式，切换成空闲模式才能回放

2. 推理脚本的运行也需要切换到空闲模式下，才能运行成功，否则报错如下图所示：

运行脚本时，会把空闲模式切换成 SDK 模式

Q3：建图失败，机器人无法根据目标点定位导航

执行定位导航时，机器人不移动， 并报错"map save failed”， 如下图所示：

机器人为了保证定位导航的准确性，要求建图过程中移动距离必须达到 3.5 m 或旋转角度达到 210 度才会认为地图有效！建议执行开始建图后，在空旷场地下前后充分移动， 再结束建图， 参考示例代码 chasisc_control.py。

# 将control-mode切换成map，会执行先建图再用相对定位的方式导航到目标点
python3 chassis_control.py --server 192.168.10.11:50051 --control-mode map

Q4：运行中过程中机器人双臂完全掉电

目前的机制是，整机电量低于 7%时，手臂会优先掉电，手臂关节电机全部自动松闸，建议控制的程序中添加实时监控电量， 获取当前电量的接口用法参考示例代码 system.py：

result = robot.system.get_dynamic_info()
print(f"dynamic_info:{result.power_status.value}")

Q5：运行报错 Connection reset by peer？

有 3 类常见原因会导致连接中断：

1. 无线连接控制时，数据传输量较大，网络延迟或丢包可能导致连接异常。高频控制场景优先使用经过验证的有线网络。

2. 有线采数场景下，数据写入或处理速度不足也可能造成连接中断。建议关闭用户电脑上不必要的高负载进程，并检查 CPU、内存、磁盘和网络状态后重试。

3. 推理场景同时依赖模型推理 WebSocket 和机器人 SDK Server，模型服务、机器人 SDK Server 或中间网络任一链路异常，都可能出现连接中断。

连接中断后，先确认机器人已经安全停止，再检查模型推理服务、机器人 SDK Server 和开发 PC 的网络路由。

确认条件恢复后重新运行 Sample。重新运行 start_sdk_ex001.sh 会建立新的客户端会话。

推理可以再次运行脚本 start_sdk_ex001.sh 的脚本时，会延续上次中断的推理流程。