遥操作指南
使用主臂支架或 Pico 4 Ultra Enterprise VR 设备安全连接并遥操作量子 1 号 Pro。
量子 1 号 Pro 支持主臂支架和 VR 两种遥操作方式。遥操作前，请检查机身急停、无线急停、网络连接和设备状态，并清理机器人运动范围内的人员与障碍物。
主臂支架遥操作
连接机器人
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开启主臂支架电脑和机器人，等待 1～2 分钟，确认两端均已正常启动。
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在主臂支架电脑中打开浏览器，访问 http://localhost/client/home。
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在首页根据机器人 SN 或 IP 地址选择目标机器人并连接。
在 WebUI 中按 SN 或 IP 选择机器人
开始遥操作
进入数据采集界面后，系统默认处于空闲模式。确认画面、网络和设备状态正常后，点击“开始遥操作”，建立主从连接。
在 WebUI 中开始遥操作
支架组成
主臂支架包含 PC 主机、机械主臂、显示器、一体式触摸键鼠、急停开关和插线板等模块。插线板通电后，按下 PC 开机键启动支架；主臂支架和量子 1 号 Pro 应连接到同一局域网。
主臂支架左手柄
主臂支架右手柄
| 手柄结构 | 对应操作 |
|---|---|
| 左手柄扳机 | 控制左夹爪开合 |
| 右手柄扳机 | 控制右夹爪开合 |
| 左手柄摇杆 | 控制头部：上推仰头，下推俯头，左推向左转头，右推向右转头 |
| 右手柄摇杆 | 控制底盘：上推前进，下推后退，左推左转，右推右转 |
| 按键 1（左手柄上键） | 腰部上升 |
| 按键 2（左手柄下键） | 腰部下降 |
| 按键 3（右手柄上键） | 长按开始或结束数据采集；短按切换多样化任务 |
| 按键 4（右手柄下键） | 双击使头部回正；单击切换视角模式 |
VR 设备遥操作
支持的 VR 设备型号为 Pico 4 Ultra Enterprise。
连接机器人
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开启 VR 配套电脑和机器人，等待 1～2 分钟，确认机器人已正常启动。
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在配套电脑中打开浏览器，访问 http://localhost/client/home。
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在首页根据机器人 SN 或 IP 地址选择目标机器人并连接。
在 WebUI 中选择 VR 遥操作目标机器人
连接并启动 VR 应用
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使用 USB 线将 VR 设备连接到配套电脑。
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戴上 VR 头显，在下方任务栏中打开“资源库”。
在 VR 任务栏中打开资源库
在 VR 资源库中选择未知来源
启动 VR 遥操作应用并等待连接
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点击资源库右上角的“未知来源”。
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找到 x2robot_pico_teleop 应用并打开。等待数秒，直到画面中出现白色方块。
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返回 WebUI，确认 VR 设备连接状态显示为绿色。
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在空闲模式下点击“开始遥操作”，建立主从连接。
在 WebUI 中开始 VR 遥操作
手柄与按键
VR 左手柄
VR 右手柄
| 操作 | 动作 |
|---|---|
| 双击右手柄 B 键 | 启动/结束双臂接管，左右侧手柄分别控制左右臂运动 |
| 长按右手柄 B 键 | 开始/结束录制数据采集 |
| 左侧摇杆 | 控制头部运动，上推仰头，下推俯头，左推左转头，右推右转头 |
| 右侧摇杆 | 控制底盘运动，上推前进，下推后退，左推左转弯，右推右转弯 |
| 左右手柄前下方按键 | 控制左右夹爪开合，按住张开夹爪，松开合上 |
| 组合按键 | 按住 A 同时推动左摇杆，上推腰部上升，下推腰部下降 |
| 侧边按键 | 暂停机械臂遥操作功能，按下后机械臂不会跟随手柄位姿 |
VR 操作注意事项
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将头显挂在操作者颈部，并确保两个手柄始终位于头显视野范围内。
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双击 B 键接管时，双手不要做大幅度动作。
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离开前必须再次双击 B 键脱离接管，并等待机器人回到零位。
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请勿在接管状态下随意放下手柄，否则可能造成机械臂异常运动或设备损坏。
结束遥操作
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停止当前数据录制。
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解除机械臂接管，等待机器人回到安全姿态。
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在 WebUI 中结束遥操作模式。
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确认机器人停止后，再断开 VR、主臂支架或网络连接。
如果同时进行数据采集，请继续阅读数据采集指南。