模型推理与真机运行
本节把推理和真机运行放在同一开发任务中。当前范围是启动推理服务、连接 Client、执行 action 并完成受控验证，不等同于具备完整的生产级容器部署、进程守护、监控、回滚和长期运维体系。
真机运行流程
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确认 Checkpoint、训练 YAML 和归一化文件匹配；
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启动推理服务并完成一次健康检查；
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在 SDK Client 中读取相机与机器人状态；
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构造与训练时一致的 observation；
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发送 observation 和任务文本；
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接收 action chunk；
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完成反归一化、维度映射、限幅和时效检查；
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通过 SDK 下发动作；
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持续检查机器人状态、急停、网络和模型耗时；
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任务完成、超时或异常时停止。
运行安全
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首次仅运行短时 episode；
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使用低速度和小动作范围；
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观察值过期或缺失时不继续推理；
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推理超时、断连或 action 非法时立即停止；
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机器人状态不允许控制时不下发动作；
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保留物理急停和软件停止；
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记录 Checkpoint、配置、任务、环境和失败原因。
真机部署检查清单
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已制作 LeRobot v3 格式真机数据集；
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相机、state、action 字段映射及维度与训练配置一致；
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已生成并绑定对应的归一化统计文件；
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真机微调 Checkpoint 可以完整加载；
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WebSocket 推理服务已在 ws://127.0.0.1：32195 或实际部署地址启动；
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开环绘图结果不存在明显动作尖峰、方向错误或持续饱和；
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SDK Client 已配置限幅、超时、断连停止和急停；
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首次真机验证采用低速、小范围和短 Episode。
机器人侧的 SDK 数据读取和动作下发流程见章节：模型推理与真机运行。